アンインストール方法は、FTDIのマニュアルに記載されています。
Application Note AN_134
FTDI Drivers Installation guide for MAC OS X
このドキュメント16ページにある
4.2 Uninstalling FTDI VCP Drivers on OS X 10.9 onwards
が、アンインストール手順です。具体的には、rootでログインして
cd /Library/Extensions
rm -r FTDIUSBSerialDriver.kext
を実行するか、普通のユーザで
cd /LibraryExtensions
sudo rm -r FTDIUSBSerialDriver.kext
を実行すればアンインストールできます。